一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 易科 |
| 刊名 | 兵工自动化
 |
| 出版日期 | 1991 |
| 卷号 | 10期号:2页码:1-6，18 |
| 关键词 | 运动学逆问题 解析解 算法 收敛性 |
| ISSN号 | 1006-1576 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快,便于实际应用 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1749]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 易科 |
| 作者单位 | 中科院沈阳自动化所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 易科. 一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法[J]. 兵工自动化,1991,10(2):1-6，18. |
| APA | 易科.(1991).一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法.兵工自动化,10(2),1-6，18. |
| MLA | 易科."一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法".兵工自动化 10.2(1991):1-6，18. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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