输电线巡检机器人越障机理与试验
文献类型：期刊论文
| 作者 | 朱兴龙; 赵明扬 ; 周骥平; 王洪光; 房立金
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 45期号:2页码:119-125 |
| 关键词 | 越障机理 动力学仿真 质量调节 输电线路检测 特种机器人 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Experiments and Mechanism of Obstacle Negotiation of an Inspection Robot for Transmission Lines |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 分析超高压输电线路架空地线上的障碍物类型以及跨越这些障碍的过程。可以发现,巡检机器人采用双臂交替跨越障碍,越障过程简单。但是由于受巡检机器人自身重力偏矩的影响和手臂长度尺寸的限制,当单臂悬架在架空地线上时,导致巡检机器人本体倾斜,另一手臂完成脱线和上线任务变得十分困难,有时甚至造成越障失败。为了解决上述问题,提出质量调节的控制方法。该方法通过调节巡检机器人的质心,使巡检机器人的本体保持水平状态。为了验证质量调节控制方法的正确性,采用Lagrange方法建立巡检机器人动力学模型,通过仿真试验、实验室模拟实际架空地线试验以及超高压实际现场试验说明了提出方法的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3603559 |
| 资助机构 | 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划,2006AA042203) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2349]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 朱兴龙 |
| 作者单位 | 1.扬州大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 朱兴龙,赵明扬,周骥平,等. 输电线巡检机器人越障机理与试验[J]. 机械工程学报,2009,45(2):119-125. |
| APA | 朱兴龙,赵明扬,周骥平,王洪光,&房立金.(2009).输电线巡检机器人越障机理与试验.机械工程学报,45(2),119-125. |
| MLA | 朱兴龙,et al."输电线巡检机器人越障机理与试验".机械工程学报 45.2(2009):119-125. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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