含环路布局和运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李树军; 戴建生; 王德伦 |
| 刊名 | 机械工程学报
 |
| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 45期号:6页码:34-40 |
| 关键词 | 运动链 拓扑特征矩阵 环路布局 运动副轴线方位 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Topology of Kinematic Chains with Loops and Orientation of Joints Axes |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 构造一种含环路布局、构件类型、运动副类型和运动副轴线方位信息的运动链的拓扑特征矩阵。构件的类型构成特定的环路布局,运动副的类型及其轴线的方位配置决定运动的状态特征,多副构件是联系环路间的桥梁。以运动链构成的独立环路为基础构建特征矩阵的行数,运动链的构件数目构建特征矩阵的列数;以独立环路的旋向确定构件及其排序;以代表运动副类型的符号或数字表达构件及环路间的连接关系;以同一构件上两个运动副的相对轴线方位描述运动副的方位特征。构造的运动链特征矩阵为(2l+2)×n,而单环运动链为3×n矩阵。实例表明,该特征矩阵可以描述各类运动链,与传统n×n拓扑矩阵相比,结构大大简化,而且拓扑信息量多。该矩阵特别便于由特征矩阵构造对应的机构简图,同时也为计算机辅助运动学和动力学建模提供了一种便捷途径。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3791400 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(50875038); 机器人学国家重点实验室开放基金(RLO200804)资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2355]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 李树军 |
| 作者单位 | 1.伦敦大学国王学院 2.大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.东北大学机械工程与自动化学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李树军,戴建生,王德伦. 含环路布局和运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述[J]. 机械工程学报,2009,45(6):34-40. |
| APA | 李树军,戴建生,&王德伦.(2009).含环路布局和运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述.机械工程学报,45(6),34-40. |
| MLA | 李树军,et al."含环路布局和运动副轴线方位特征的运动链拓扑结构描述".机械工程学报 45.6(2009):34-40. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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