星球探测系统的多机器人组内协作研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张政; 马书根 ; 张力平; 李斌
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| 刊名 | 机械科学与技术
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 28期号:3页码:416-420 |
| 关键词 | 控制模型 探测系统 多机器人 协作 |
| ISSN号 | 1003-8728 |
| 其他题名 | On Coordination in a Multi-robot Team for Reconfigurable Mars Exploration |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 建立了子机器人的控制模型,提出了分散式控制与集中式控制相结合的复合控制体系。采用动态分配ID号和由ID号确定机器人组中领导者的机制,建立了有领导者的机器人组的协作方法。其中,领导者与监控平台之间采用无线通讯,机器人组内采用CAN(control area network)总线传递控制信号。同时采用组内基于状态表匹配的控制方式。两个机器人组合利用以上机制,通过相互协调完成差速转弯的实验验证了该控制方法的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3530588 |
| 资助机构 | 国家“863”高科技项目(2006AA04Z254)资助 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2365]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 张力平 |
| 作者单位 | 1.长安大学工程机械学院机械电子工程系 2.中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 3.日本立命馆大学COE研究机构 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张政,马书根,张力平,等. 星球探测系统的多机器人组内协作研究[J]. 机械科学与技术,2009,28(3):416-420. |
| APA | 张政,马书根,张力平,&李斌.(2009).星球探测系统的多机器人组内协作研究.机械科学与技术,28(3),416-420. |
| MLA | 张政,et al."星球探测系统的多机器人组内协作研究".机械科学与技术 28.3(2009):416-420. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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