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星球探测系统的多机器人组内协作研究

文献类型:期刊论文

作者张政; 马书根; 张力平; 李斌
刊名机械科学与技术
出版日期2009
卷号28期号:3页码:416-420
关键词控制模型 探测系统 多机器人 协作
ISSN号1003-8728
其他题名On Coordination in a Multi-robot Team for Reconfigurable Mars Exploration
产权排序1
英文摘要建立了子机器人的控制模型,提出了分散式控制与集中式控制相结合的复合控制体系。采用动态分配ID号和由ID号确定机器人组中领导者的机制,建立了有领导者的机器人组的协作方法。其中,领导者与监控平台之间采用无线通讯,机器人组内采用CAN(control area network)总线传递控制信号。同时采用组内基于状态表匹配的控制方式。两个机器人组合利用以上机制,通过相互协调完成差速转弯的实验验证了该控制方法的可行性。
语种中文
CSCD记录号CSCD:3530588
资助机构国家“863”高科技项目(2006AA04Z254)资助
公开日期2010-11-29
源URL[http://210.72.131.170//handle/173321/2365]  
专题沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者张力平
作者单位1.长安大学工程机械学院机械电子工程系
2.中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
3.日本立命馆大学COE研究机构
推荐引用方式
GB/T 7714
张政,马书根,张力平,等. 星球探测系统的多机器人组内协作研究[J]. 机械科学与技术,2009,28(3):416-420.
APA 张政,马书根,张力平,&李斌.(2009).星球探测系统的多机器人组内协作研究.机械科学与技术,28(3),416-420.
MLA 张政,et al."星球探测系统的多机器人组内协作研究".机械科学与技术 28.3(2009):416-420.

入库方式: OAI收割

来源:沈阳自动化研究所

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