一种3自由度并联柔索驱动机器人的变刚度特性研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李树军; 何立波; 王洪光 ; 刘含玮
|
| 刊名 | 机械设计与制造
 |
| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 47期号:1页码:151-153 |
| 关键词 | 并联柔索驱动 变刚度特性 刚度试验 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Study on alterable stiffness of one kind of 3-DOF parallel wire driven robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 以一种3自由度并联驱动机器人为研究对象,研究这种机器人的变刚度特性。从操作臂的静力学出发,对并联柔索驱动机器人的刚度进行了分析得到刚度公式。从得到的公式可以看出,操作臂的刚度不仅与各分支的刚度有关,与操作臂位姿有关,还与张紧柔索的张紧力有关。在机器人各分支上串联刚度较低的弹簧后做刚度实验,试验结果验证了对刚度理论分析所得的结论。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(50275143) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2367]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘含玮 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.东北大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李树军,何立波,王洪光,等. 一种3自由度并联柔索驱动机器人的变刚度特性研究[J]. 机械设计与制造,2009,47(1):151-153. |
| APA | 李树军,何立波,王洪光,&刘含玮.(2009).一种3自由度并联柔索驱动机器人的变刚度特性研究.机械设计与制造,47(1),151-153. |
| MLA | 李树军,et al."一种3自由度并联柔索驱动机器人的变刚度特性研究".机械设计与制造 47.1(2009):151-153. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。