双臂式空间机械臂捕捉目标问题
文献类型：期刊论文
| 作者 | 丛佩超; 孙兆伟 |
| 刊名 | 上海交通大学学报
 |
| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 43期号:11页码:1746-1750 |
| 关键词 | 空间机械臂 碰撞问题 广义直臂抓取 基座姿态 |
| ISSN号 | 1006-2467 |
| 其他题名 | Research of Dual-Arm Space Manipulator Capturing Object |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 基于动量守恒关系,分析了空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题.针对单臂式系统提出了直臂抓取与广义直臂抓取构型,并将后者推广到双臂式空间机械臂系统.利用广义直臂抓取方法得到的空间机械臂构型,可有效减少碰撞作用对于空间机械臂系统角冲量、基座姿态的影响,保证了系统的稳定性,克服了控制算法中存在的构件转角和执行机构力矩限制问题.仿真证明了方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3781035 |
| 资助机构 | 国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2005AA742014) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2391]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 丛佩超 |
| 作者单位 | 1.哈尔滨工业大学卫星技术研究所 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 丛佩超,孙兆伟. 双臂式空间机械臂捕捉目标问题[J]. 上海交通大学学报,2009,43(11):1746-1750. |
| APA | 丛佩超,&孙兆伟.(2009).双臂式空间机械臂捕捉目标问题.上海交通大学学报,43(11),1746-1750. |
| MLA | 丛佩超,et al."双臂式空间机械臂捕捉目标问题".上海交通大学学报 43.11(2009):1746-1750. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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