轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据
文献类型：期刊论文
| 作者 | 钟华 ; 李艳杰
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| 刊名 | 沈阳理工大学学报
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 28期号:1页码:79-84 |
| 关键词 | 零力矩点 仿人机器人 动态稳定性 |
| ISSN号 | 1003-1251 |
| 其他题名 | The ZMP Modeling and the Dynamic Stability Criterion of the Wheel-based Humanoid Robot |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,得出该轮式仿人机器人的ZMP简化计算公式.最后得出此类轮式仿人机器人的稳定性判据及稳定度的定义. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家十五“863”计划项目(2001AA422170) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2393]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 李艳杰 |
| 作者单位 | 1.沈阳理工大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 钟华,李艳杰. 轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据[J]. 沈阳理工大学学报,2009,28(1):79-84. |
| APA | 钟华,&李艳杰.(2009).轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据.沈阳理工大学学报,28(1),79-84. |
| MLA | 钟华,et al."轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据".沈阳理工大学学报 28.1(2009):79-84. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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