基于天际线识别的无人机实时姿态角估计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李小毛; 田建东 ; 唐延东; 丛杨
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 30期号:5页码:938-943 |
| 关键词 | 计算机视觉 天际线识别 无人机 姿态角 主动轮廓 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Real-time attitude angle estimation for unmanned aerial vehicle based on skyline detection |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 以无人机天际线识别为背景,提出了一种准确、实时的天际线识别算法,并由此估计姿态角。在结合实际情况的基础上,对天际线建立能量泛函模型,利用变分原理推出相应偏微分方程。在实际应用中出于对实时性的考虑,引入直线约束对该模型进行简化,然后利用由粗到精的思想识别天际线。首先,对图像预处理并垂直剖分,然后利用简化的水平直线模型对天际线进行粗识别,通过拟合获得天际线粗识别结果,最后在基于梯度和区域混合开曲线模型约束下精确识别天际线,并由此估计无人机滚动和俯仰姿态角。实验结果表明,该算法对天际线识别具有较好的鲁棒性、准确性和实时性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3625993 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(5087611C,60835004)资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2407]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 丛杨 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室 2.中国电子科技集团公司第十四研究所 3.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李小毛,田建东,唐延东,等. 基于天际线识别的无人机实时姿态角估计[J]. 仪器仪表学报,2009,30(5):938-943. |
| APA | 李小毛,田建东,唐延东,&丛杨.(2009).基于天际线识别的无人机实时姿态角估计.仪器仪表学报,30(5),938-943. |
| MLA | 李小毛,et al."基于天际线识别的无人机实时姿态角估计".仪器仪表学报 30.5(2009):938-943. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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