基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李斌 ; 吴成东; 刘同林; 刘金国
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 30期号:S页码:572-575 |
| 关键词 | 可重构 模块 机器人 可变形 路径规划 势场法 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 采用传统的势场法对机器人进行路径规划时,如果目标位置处在障碍物产生的斥力影响范围内,由于斥力大于引力机器人很难到达目标,为此本文提出了一种改进的势场法。该算法通过机器人向着合势能最小的方向运动完成路径规划。并对目标产生的引力做了进一步的改进,解决了目标不可达问题。同时改进的方法不会增加计算量,保证了算法的实时性。仿真实验证明了机器人能够避开障碍顺利到达目标,验证了改进算法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2425]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李斌,吴成东,刘同林,等. 基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究[J]. 仪器仪表学报,2009,30(S):572-575. |
| APA | 李斌,吴成东,刘同林,&刘金国.(2009).基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究.仪器仪表学报,30(S),572-575. |
| MLA | 李斌,et al."基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究".仪器仪表学报 30.S(2009):572-575. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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