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基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究

文献类型:期刊论文

作者李斌; 吴成东; 刘同林; 刘金国
刊名仪器仪表学报
出版日期2009
卷号30期号:S页码:572-575
关键词可重构 模块 机器人 可变形 路径规划 势场法
ISSN号0254-3087
产权排序1
英文摘要采用传统的势场法对机器人进行路径规划时,如果目标位置处在障碍物产生的斥力影响范围内,由于斥力大于引力机器人很难到达目标,为此本文提出了一种改进的势场法。该算法通过机器人向着合势能最小的方向运动完成路径规划。并对目标产生的引力做了进一步的改进,解决了目标不可达问题。同时改进的方法不会增加计算量,保证了算法的实时性。仿真实验证明了机器人能够避开障碍顺利到达目标,验证了改进算法的有效性。
语种中文
公开日期2010-11-29
源URL[http://210.72.131.170//handle/173321/2425]  
专题沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位1.机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院研究生院
推荐引用方式
GB/T 7714
李斌,吴成东,刘同林,等. 基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究[J]. 仪器仪表学报,2009,30(S):572-575.
APA 李斌,吴成东,刘同林,&刘金国.(2009).基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究.仪器仪表学报,30(S),572-575.
MLA 李斌,et al."基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究".仪器仪表学报 30.S(2009):572-575.

入库方式: OAI收割

来源:沈阳自动化研究所

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