可重构模块化机器人系统的爬坡能力研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张力平; 张政; 马书根 ; 李斌
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| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 20期号:13页码:1551-1556 |
| 关键词 | 机器人 静力学 构型分析 爬坡能力 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Research on Climbing Capacity of Self-reconfiguration Modular Exploration Robots System |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 介绍了一种新型的可重构模块化星球探测机器人系统,详细分析了子机器人组合的三种基本构型:手臂在前,首尾相连成串状;手臂在后,首尾相连成串状;两个子机器人首尾相连成环状。以两个子机器人为例,对爬坡过程中子机器人系统的各种组合形式进行了静力学分析,在此基础上,对机器人组合的爬坡能力进行了仿真研究,结果表明子机器人组合的爬坡能力与其连接构型紧密相关。实际试验很好地验证了仿真结果,同时,以实际试验为基础,得出了如下结论:在爬坡过程中,手臂在前的串状连接的机器人组合的运动稳定性较差,首尾相连的环状连接的机器人组合是子机器人组合爬坡的首选构型。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3512506 |
| 资助机构 | 国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z254) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2451]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 张力平 |
| 作者单位 | 1.长安大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.日本立命馆大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张力平,张政,马书根,等. 可重构模块化机器人系统的爬坡能力研究[J]. 中国机械工程,2009,20(13):1551-1556. |
| APA | 张力平,张政,马书根,&李斌.(2009).可重构模块化机器人系统的爬坡能力研究.中国机械工程,20(13),1551-1556. |
| MLA | 张力平,et al."可重构模块化机器人系统的爬坡能力研究".中国机械工程 20.13(2009):1551-1556. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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