独立操作型可重构机器人群体构形表达和重构优化
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王越超 ; 王明辉; 马书根; 李斌
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| 刊名 | 中国科学（F辑:信息科学）
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 39期号:2页码:269-280 |
| 关键词 | 独立操作型可重构机器人 构形表达 重构优化 |
| ISSN号 | 1674-5973 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 独立操作型可重构机器人的单个模块具备独立运动、操作和采样能力,顺应从结构环境中定点作业向非结构环境中自主作业的发展要求,能够更好地应用到环境复杂、危险性高的场合.现有的构形研究主要针对依赖运动型、独立运动型可重构机器人,解决独立操作型可重构机器人构形问题时具有局限性.针对可重构机器人重构目的,提出矢量构形,将构形研究内容扩展到拓扑结构、运动趋势方向和各模块的姿态方位及连接关系,提出模块状态向量和构形状态矩阵实现该类可重构机器人群体构形的表达,对应的变换运算和操作可以表达、触发模块行为运动和构形重构,提出以工作负荷为优化目标的构形组合重构优化方法、以姿态方位工作负荷和连接工作负荷的组合为优化目标的构形变换重构优化方法,通过重构优化获得模块在构形重构中状态对应变换关系,作为构形重构规划和控制的基础. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3885621 |
| 资助机构 | 中国高技术研究发展计划(批准号:2006AA04Z254);;辽宁省博士科研启动基金(批准号:20071007)资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2457]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王明辉 |
| 作者单位 | 1.日本立命馆大学机器人技术系 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王越超,王明辉,马书根,等. 独立操作型可重构机器人群体构形表达和重构优化[J]. 中国科学（F辑:信息科学）,2009,39(2):269-280. |
| APA | 王越超,王明辉,马书根,&李斌.(2009).独立操作型可重构机器人群体构形表达和重构优化.中国科学（F辑:信息科学）,39(2),269-280. |
| MLA | 王越超,et al."独立操作型可重构机器人群体构形表达和重构优化".中国科学（F辑:信息科学） 39.2(2009):269-280. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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