基于网络的自重构机器人重构路径研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李斌 ; 刘金国; 马书根; 王越超
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| 刊名 | 中国科学（F辑:信息科学）
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 39期号:5页码:559-568 |
| 关键词 | 自重构机器人 模块机器人 重构路径 基于网络的重构 构形网络 |
| ISSN号 | 1674-5973 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 文中针对自重构机器人的重构问题提出了一种基于网络的分析方法.自重构模块机器人"AMOEBA-I"的9种不同构形组成了一个构形网络.机器人的每种构形被看成带有权值的有向构形网络中的一个节点.一种构形向另一种构形的转换可描述为一条非负值的有向路径.将图论应用于构形变化的分析,根据构形的拓扑信息相应定义了重构路径、可重构矩阵和路径矩阵.在此基础上,将图论中的算法应用于重构路径的计数和最佳重构路径的选择.数值分析与仿真实验结果验证了该方法的可行性.同时,该方法还可以用于其他自重构机器人的构形控制与自重构规划. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3885658 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(批准号:60705029);;国家高技术研究发展计划(批准号:2007AA041502-5);;辽宁省博士启动基金;;中国科学院优秀博士论文、院长奖获得者科研启动专项资金资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2459]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘金国 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.日本立命馆大学COE推进机构 3.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李斌,刘金国,马书根,等. 基于网络的自重构机器人重构路径研究[J]. 中国科学（F辑:信息科学）,2009,39(5):559-568. |
| APA | 李斌,刘金国,马书根,&王越超.(2009).基于网络的自重构机器人重构路径研究.中国科学（F辑:信息科学）,39(5),559-568. |
| MLA | 李斌,et al."基于网络的自重构机器人重构路径研究".中国科学（F辑:信息科学） 39.5(2009):559-568. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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