仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吴镇炜 ; 钟华; 李艳杰
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| 刊名 | 机床与液压
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 36期号:6页码:5-9 |
| 关键词 | 仿人机器人 动力学模型 腰部机构 |
| ISSN号 | 1001-3881 |
| 其他题名 | Dynamic Model,Control and Simulation on the Waist Mechanism of a Humanoid Robot |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节间耦合运动的情况下,对整体动力学模型进行适当简化,得到了腰部机构的动力学模型。简化后的动力学模型既反映了机器人车体、腰部及双臂的动力学关系,又大大地减小了计算量,易于实现基于动力学的控制算法。基于动力学模型,给出了腰部机构PD伺服轨迹跟踪控制算法,并结合计算力矩方法用于补偿腰部机构两关节受到的力矩扰动。仿真分析表明,该控制方法可以明显提高腰部机构的位置跟踪精度,并提高仿人机器人的整体作业精度。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2467]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 李艳杰 |
| 作者单位 | 1.沈阳理工大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴镇炜,钟华,李艳杰. 仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真[J]. 机床与液压,2008,36(6):5-9. |
| APA | 吴镇炜,钟华,&李艳杰.(2008).仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真.机床与液压,36(6),5-9. |
| MLA | 吴镇炜,et al."仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真".机床与液压 36.6(2008):5-9. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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