一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 何立波; 李树军; 王洪光 ; 刘含玮
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 30期号:5页码:392-397 |
| 关键词 | 并联柔索驱动 误差模型 精度综合分析 精度试验 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | On Accuracy of a Three DOF Parallel Wire Driven Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 研究了一种3自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题.分析了影响机器人位姿精度的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型.提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差,综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值.通过仿真验证了误差模型的正确性.样机试验表明,利用柔索误差模型可以提高机器人的运动精度. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3392987 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(50275143) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2475]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘含玮 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.东北大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 何立波,李树军,王洪光,等. 一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究[J]. 机器人,2008,30(5):392-397. |
| APA | 何立波,李树军,王洪光,&刘含玮.(2008).一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究.机器人,30(5),392-397. |
| MLA | 何立波,et al."一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究".机器人 30.5(2008):392-397. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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