全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王越超 ; 吴镇炜; 宋小康; 谈大龙
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 44期号:6页码:148-154 |
| 关键词 | 全地形轮式移动机器人 被动柔顺机构 运动学 建模 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Kinematics Modeling and Analyses of All-terrain Wheeled Mobile Robots |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3302827 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金重点资助项目(60535010) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2483]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 宋小康 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王越超,吴镇炜,宋小康,等. 全地形轮式移动机器人运动学建模与分析[J]. 机械工程学报,2008,44(6):148-154. |
| APA | 王越超,吴镇炜,宋小康,&谈大龙.(2008).全地形轮式移动机器人运动学建模与分析.机械工程学报,44(6),148-154. |
| MLA | 王越超,et al."全地形轮式移动机器人运动学建模与分析".机械工程学报 44.6(2008):148-154. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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