大型铰接并联六维测力平台摩擦建模
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王洪光 ; 温锐; 赵铁石; 赵延治
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| 刊名 | 机械设计与研究
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 24期号:1页码:46-50 |
| 关键词 | Stewart平台 并联六维测力平台 关节摩擦 测量精度 |
| ISSN号 | 1006-2343 |
| 其他题名 | Friction Model of Sizable Parallel 6-axis Force Measaring Platform With Geheral Spherical Joints |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 在已有制造工艺及标定技术基础上,为进一步改善大型铰接并联六维测力平台的测量精度,本文基于螺旋理论和影响系数原理,引入符号函数建立了Stewart结构大型铰接六维测力平台的摩擦模型。文中提出了关节摩擦对铰接并联六维测力平台测量精度的影响矩阵及I、H类误差表达式,绘制了在不同外载和关节摩擦系数条件下,六维测力平台的I、II类误差曲线,并总结丁关节摩擦和平台自重对测力平台测量精度的影响规律。为具有普通球形铰链人型Stewart平台六维测力下台精度的提高和改善提供了理论基础。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3219145 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(50375134,50675191);;中国科学院沈阳自动化所机器人学开放实验室资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2489]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 温锐 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化所 2.燕山大学机械工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王洪光,温锐,赵铁石,等. 大型铰接并联六维测力平台摩擦建模[J]. 机械设计与研究,2008,24(1):46-50. |
| APA | 王洪光,温锐,赵铁石,&赵延治.(2008).大型铰接并联六维测力平台摩擦建模.机械设计与研究,24(1),46-50. |
| MLA | 王洪光,et al."大型铰接并联六维测力平台摩擦建模".机械设计与研究 24.1(2008):46-50. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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