月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 周船 ; 刘霁; 王越超; 和永智
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| 刊名 | 系统仿真学报
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 20期号:14页码:3733-3737，3741 |
| 关键词 | 月球机器人 轮地交互 运动学模型 运动学优化 虚拟现实 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | Method of Eliminating Wheel-terrain Interaction Errors in Lunar Rover Simulation |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 利用虚拟现实技术虚拟出月球机器人在月面上的作业环境和作业过程,是提高机器人作业的安全系数和工作效率的一条有效途径。在3D重建得到的虚拟月面环境中,如果采用通常的单纯基于运动学(或者动力学)模型的仿真方法,对机器人的作业和运动进行虚拟,那么机器人与地形交互的过程中容易产生接触偏差。而且,随着仿真时间的推进,这种接触偏差会逐渐积累并不断增大,进而严重影响仿真测试的精度和效果。为了消除月球机器人仿真中的轮地交互误差,在分析误差来源的基础上,提出了基于运动学优化的解决方法。最后利用实际的虚拟现实仿真系统,验证了所提出方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3355494 |
| 资助机构 | 中科院机器人学研究室基金课题宜人化地面遥操作系统(A040118) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2523]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘霁 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 周船,刘霁,王越超,等. 月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法[J]. 系统仿真学报,2008,20(14):3733-3737，3741. |
| APA | 周船,刘霁,王越超,&和永智.(2008).月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法.系统仿真学报,20(14),3733-3737，3741. |
| MLA | 周船,et al."月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法".系统仿真学报 20.14(2008):3733-3737，3741. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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