基于立体视觉的移动机器人楼梯识别
文献类型：期刊论文
| 作者 | 丛杨 ; 郑群辉; 唐延东
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 29期号:S页码:221-224 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 关键词 | 立体视觉 楼梯识别 Ransac 移动机器人 |
| 其他题名 | Autonomous Stairways Detection for UGV Based on Stereo Vision |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文提出了一种结构化环境下,基于立体视觉的机器人楼梯识别算法,并将算法该应到自主移动机器人上。该算法首先利用二维图像分析的方法搜索楼梯的疑似区域;进而利用立体视觉对各个疑似区域进行精确三维重建,结合三维信息重构楼梯平面,排除虚假疑似楼梯区域;最后判定机器人和楼梯的相对位姿关系,引导机器人爬楼梯。最终我们将该算法应用到了自主移动机器人上,通过在各种光照条件下的实验,进一步验证了该算法的准确性和快速性。 |
| 学科主题 | 自动控制技术 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2539]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 丛杨 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 丛杨,郑群辉,唐延东. 基于立体视觉的移动机器人楼梯识别[J]. 仪器仪表学报,2008,29(S):221-224. |
| APA | 丛杨,郑群辉,&唐延东.(2008).基于立体视觉的移动机器人楼梯识别.仪器仪表学报,29(S),221-224. |
| MLA | 丛杨,et al."基于立体视觉的移动机器人楼梯识别".仪器仪表学报 29.S(2008):221-224. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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