可变形机器人自适应路径规划研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘金国 ; 吴成东; 刘同林; 李斌
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 29期号:S页码:510-514 |
| 关键词 | 路径规划 势场法 可变形机器人 变形能力 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Auto-adapted path planning research for a reconfigurable mobile robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 可变形机器人AMOEBA-Ⅰ具有多种构形方式,通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力.本文提出了将可变形机器人的变形能力融入到势场法中进行自适应路径规划的方法,以充分发挥可变形机器人特有的通过性能.研究了改进势场法,有效地解决了局部极小问题。引入了可见度概念,研究了减小计算量提高实时性品质指标的方法。通过实验结果证明机器人能够根据环境变化改变自身构形,表现自适应路径规划.同时有效地缩短了路径。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2557]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院研究生院 3.东北大学信息科学与工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘金国,吴成东,刘同林,等. 可变形机器人自适应路径规划研究[J]. 仪器仪表学报,2008,29(S):510-514. |
| APA | 刘金国,吴成东,刘同林,&李斌.(2008).可变形机器人自适应路径规划研究.仪器仪表学报,29(S),510-514. |
| MLA | 刘金国,et al."可变形机器人自适应路径规划研究".仪器仪表学报 29.S(2008):510-514. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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