蛇形机器人水下蜿蜒运动的仿真研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王智锋 ; 左志坚; 马书根; 李斌
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 29期号:S页码:215-220 |
| 关键词 | 水陆两栖蛇形机器人 蛇形曲线 水动力 蜿蜒运动 动力学仿真 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Simulation research of snake-like robot's winding movement in water |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 该文对中国科学院沈阳自动化所研制的水陆两栖蛇形机器人的水下蜿蜒运动进行受力分析并用ADAMS做了动力学仿真。从关节角函数的幅值、频率和体内形成波的个数三个方面对蛇形机器人前进速度的影响进行了仿真,得出以下结论:存在一个最优关节角函数幅值,使得蛇形机器人前进速度达到最大;增加频率和在满足形成蛇形曲线的体内形成波个数的情况下减少形成波的个数会使机器人前进的速度增加。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2561]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院研究生院 3.日本国立茨城大学系统工程系 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王智锋,左志坚,马书根,等. 蛇形机器人水下蜿蜒运动的仿真研究[J]. 仪器仪表学报,2008,29(S):215-220. |
| APA | 王智锋,左志坚,马书根,&李斌.(2008).蛇形机器人水下蜿蜒运动的仿真研究.仪器仪表学报,29(S),215-220. |
| MLA | 王智锋,et al."蛇形机器人水下蜿蜒运动的仿真研究".仪器仪表学报 29.S(2008):215-220. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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