基于状态构形矢量和状态构形矩阵的可重构模块星球机器人构形水
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王明辉 ; 马书根; 李斌; 王越超
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 43期号:10页码:119-125 |
| 关键词 | 可重构模块星球机器人 非对称式轮手模块 矢量构形 状态构形矢量 状态构形矩阵 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | CONFIGURATION OF RECONFIGURABLE MODULAR PLANETARY ROBOTS BASED ON STATE CONFIGURATION VECTOR AND STATE CONFIGURATION MATRIX |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 可重构模块星球机器人系统由母体和多个子机器人模块组成,单个模块可以独立运动和操作,多个模块可以重构组合成不同构形,模块采用非对称式轮手一体机构,具有姿态方位性和运动方向性,重构目的是组成在某种环境下更好地完成有向性运动的构形。基于此,提出矢量构形概念,将运动趋势方向和方位性融合到构形拓扑结构中。在模块矢量分析模型基础上,提出并构建状态构形矢量(State configuration vector,SCV)和状态构形矩阵(State configuration matrix,SCM),对非对称式单模块和整体构形的状态信息进行描述,同时支持预定义的数学变换操作,可以表达并触发模块的基础动作、构形重构。提出离散模块组合重构成目标构形的优化分析算法,通过实例仿真计算获得优化分析的选择结果。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3049630 |
| 资助机构 | 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划，2002AA422130)。 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2607]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王明辉 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.日本立命馆大学COE推进机构 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王明辉,马书根,李斌,等. 基于状态构形矢量和状态构形矩阵的可重构模块星球机器人构形水[J]. 机械工程学报,2007,43(10):119-125. |
| APA | 王明辉,马书根,李斌,&王越超.(2007).基于状态构形矢量和状态构形矩阵的可重构模块星球机器人构形水.机械工程学报,43(10),119-125. |
| MLA | 王明辉,et al."基于状态构形矢量和状态构形矩阵的可重构模块星球机器人构形水".机械工程学报 43.10(2007):119-125. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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