机器人化岩石研磨器的运动学分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 马书根 ; 李斌; 王越超; 刘金国
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| 刊名 | 科学通报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 52期号:14页码:1714-1718 |
| 关键词 | 机器人化岩石研磨器 研磨轮 行星传动 空间探测机器人 |
| ISSN号 | 0023-074X |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 机器人化的采样工具是星球探测机器人的重要组成部分,可用以发现其他星球上是否存在水、生命和资源.要实现地质考察,必须先清除星球岩石表面的尘埃和风化层;机器人化岩石研磨器可用来代替地质学家的岩石锤,执行地质考察的任务.本文研制了一台三自由度的机器人化岩石研磨器的样机.研磨系统采用行星传动,具有双输入(旋转电机和绕转电机)和双输出(研磨轮和去屑刷).研磨轮上有两颗研磨牙用以磨削岩石,去屑刷用以清除研磨表面.机器人化岩石研磨器的第三个电机用来实现研磨系统的进给.对研磨系统的运动学进行了分析,为了得到连续、光滑的被研磨面,进一步对研磨轮的轨迹进行了分析和规划.最后,在石灰板上进行了研磨实验,验证了机器人化岩石研磨器系统的基本功能和可行性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2960034 |
| 资助机构 | 中国科学院创新基金(批准号:A050105);;中国科学院研究生院BHP Billiton奖学金资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2623]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘金国 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 3.日本立命馆大学COE推进机构 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马书根,李斌,王越超,等. 机器人化岩石研磨器的运动学分析[J]. 科学通报,2007,52(14):1714-1718. |
| APA | 马书根,李斌,王越超,&刘金国.(2007).机器人化岩石研磨器的运动学分析.科学通报,52(14),1714-1718. |
| MLA | 马书根,et al."机器人化岩石研磨器的运动学分析".科学通报 52.14(2007):1714-1718. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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