便携式移动机器人姿态解算方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张思奇; 赵忆文
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| 刊名 | 微计算机信息
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 23期号:29页码:188-189，50 |
| 关键词 | 机器人 姿态解算 四元数法 龙格-库塔算法 |
| ISSN号 | 1008-0570 |
| 其他题名 | Attitude Algorithm of Portable Mobile Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文根据便携式移动机器人的特点,采用四元数法解算机器人导航系统的姿态,避免了在机器人运动角度较大时出现奇异点的问题。文中应用改进的四阶龙格-库塔算法解算四元数微分方程,经仿真实验,精度完全能够达到要求。给出了合理的变换公式,在机器人运动范围内,满足了四元数与欧拉角之间转换的一一对应。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3139822 |
| 资助机构 | 国家863计划MEMS重大专项项目"面向服务机器人的MEMS传感器集成化应用研究"(2005AA404290-1) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2643]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 张思奇 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张思奇,赵忆文. 便携式移动机器人姿态解算方法[J]. 微计算机信息,2007,23(29):188-189，50. |
| APA | 张思奇,&赵忆文.(2007).便携式移动机器人姿态解算方法.微计算机信息,23(29),188-189，50. |
| MLA | 张思奇,et al."便携式移动机器人姿态解算方法".微计算机信息 23.29(2007):188-189，50. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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