双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王洪光 ; 姜勇; 房立金; 赵明扬
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| 刊名 | 智能系统学报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 2期号:4页码:40-45 |
| 关键词 | 双足爬壁机器人 有限状态机 壁面凹过渡 步态规划 |
| ISSN号 | 1673-4785 |
| 其他题名 | Gait planning of concave transitions between different slopes for bipedal wall-climbing robots |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础.仿真分析和实验结果表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家高技术研究发展计划资助项目(2004AA4201102) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2693]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王洪光 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王洪光,姜勇,房立金,等. 双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究[J]. 智能系统学报,2007,2(4):40-45. |
| APA | 王洪光,姜勇,房立金,&赵明扬.(2007).双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究.智能系统学报,2(4),40-45. |
| MLA | 王洪光,et al."双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究".智能系统学报 2.4(2007):40-45. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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