蛇形机器人步态转换CPG控制器
文献类型：期刊论文
| 作者 | 卢振利 ; 马书根; 李斌; 王越超
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| 刊名 | 中国科学(E辑:信息科学)
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 37期号:10页码:1304-1315 |
| 关键词 | 蛇形机器人 双向循环抑制 中枢模式发生器 稳定性分析 运动控制 |
| ISSN号 | 1006-9275 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节,使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动.基于对该节律运动机制的分析,给出蛇运动神经系统的主要功能特性.首次应用双向循环抑制CPG模拟蛇节律运动发生机制,控制蛇形机器人组合关节,实现3种典型运动.通过单向激励串联该类CPG构成神经网络,给出该神经网络产生振荡输出的必要条件.用不同高级控制神经元命令激活下的输出,实现蛇形机器人典型运动模式的自动转换.通过动力学仿真和实验验证该CPG控制器产生不同节律运动模式的有效性.为蛇节律运动模式发生机制建模提供新方法. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3005894 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(批准号:60375029);;国家高技术研究发展计划(批准号:2001AA422360);;日本学术振兴会科学研究补助金“JSPS”(编号:15360129) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2701]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 卢振利 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院 3.沈阳理工大学 4.日本立命馆大学COE(Center of Excellence)推进机构 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 卢振利,马书根,李斌,等. 蛇形机器人步态转换CPG控制器[J]. 中国科学(E辑:信息科学),2007,37(10):1304-1315. |
| APA | 卢振利,马书根,李斌,&王越超.(2007).蛇形机器人步态转换CPG控制器.中国科学(E辑:信息科学),37(10),1304-1315. |
| MLA | 卢振利,et al."蛇形机器人步态转换CPG控制器".中国科学(E辑:信息科学) 37.10(2007):1304-1315. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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