基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动
文献类型：期刊论文
| 作者 | 卢振利 ; 马书根; 李斌; 王越超
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| 刊名 | 自动化学报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 33期号:1页码:54-58 |
| 关键词 | 蛇形机器人 三维运动 循环抑制 中央模式发生器(Cpg) 稳定性分析 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| 其他题名 | 3-dimensional Locomotion of a Snake-like Robot Controlled by Cyclic Inhibitory CPG Model |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型.证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的.采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系,给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件.应用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数,利用该CPG网络的输出使“勘查者”成功实现三维运动.该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2737221 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(60375029);;国家“863”计划(2001AA422360);;日本学术振兴会科学研究补助金“JSPS”(15360129)资助~~ |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2707]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 卢振利 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院 3.日本立命馆大学COE(Center of Excellence)推进机构滋贺525-8577 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 卢振利,马书根,李斌,等. 基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动[J]. 自动化学报,2007,33(1):54-58. |
| APA | 卢振利,马书根,李斌,&王越超.(2007).基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动.自动化学报,33(1),54-58. |
| MLA | 卢振利,et al."基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动".自动化学报 33.1(2007):54-58. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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