自主越障巡检机器人质心调节控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王鲁单; 朱兴龙; 王洪光 ; 赵明扬; 房立金
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 28期号:4页码:385-388 |
| 关键词 | 自主越障 质心调节 输电线路检测 移动机器人 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Centroid Adjustment Control on Autonomous Obstacle Negotiating Inspection Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂上,因此能保证机器人车体保持水平姿态,确保需要脱线或上线的手臂完成相应的动作.最后,通过仿真试验验证了质心调节控制方法的可行性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2468080 |
| 资助机构 | 国家863计划资助项目(2002AA420110) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2749]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 朱兴龙 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.扬州大学机械工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王鲁单,朱兴龙,王洪光,等. 自主越障巡检机器人质心调节控制[J]. 机器人,2006,28(4):385-388. |
| APA | 王鲁单,朱兴龙,王洪光,赵明扬,&房立金.(2006).自主越障巡检机器人质心调节控制.机器人,28(4),385-388. |
| MLA | 王鲁单,et al."自主越障巡检机器人质心调节控制".机器人 28.4(2006):385-388. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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