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3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵明扬 ; 隋春平
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 42期号:6页码:205-210 |
| 关键词 | 并联柔索驱动 力矢量闭合 微分变换 变刚度 刚度控制 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | STATICS AND STIFFNESS STUDY ON A 3-DOF PARALLEL WIRE DRIVEN FLEXIBLE MANIPULATOR |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的三维力矢量闭合原理。根据微分变换原理进行刚度分析,得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵, 并进行数值算例分析,结果表明:刚度与柔索的张力有关,调节柔索张力可以改变系统刚度。最后,采用位置与张力混合控制的策略,对该变刚度操作臂进行了刚度控制,并进行了仿真验证。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2477664 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(50275143)。 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2767]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 隋春平 |
| 作者单位 | Robotics Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵明扬,隋春平. 3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制[J]. 机械工程学报,2006,42(6):205-210. |
| APA | 赵明扬,&隋春平.(2006).3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制.机械工程学报,42(6),205-210. |
| MLA | 赵明扬,et al."3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制".机械工程学报 42.6(2006):205-210. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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