轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘继岩; 王仲民; 岳宏; 李充宁 |
| 刊名 | 机械科学与技术
 |
| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 25期号:1页码:21-23 |
| 关键词 | 轮式移动机器人 线性二次型调节器 最优控制 自适应遗传算法 |
| ISSN号 | 1003-8728 |
| 其他题名 | Optimal Control of Wheeled Mobile Robot Trajectory Tracking |
| 产权排序 | 3 |
| 英文摘要 | 深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化。实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求。实验结果证明了该方法的正确性与实用性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2296633 |
| 资助机构 | 中科院沈阳自动化所机器人学研究室项目(RL200202)资助 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2773]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王仲民 |
| 作者单位 | 1.河北工业大学机器人及自动化研究所 2.天津工程师范学院机械工程系 3.中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘继岩,王仲民,岳宏,等. 轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制[J]. 机械科学与技术,2006,25(1):21-23. |
| APA | 刘继岩,王仲民,岳宏,&李充宁.(2006).轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制.机械科学与技术,25(1),21-23. |
| MLA | 刘继岩,et al."轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制".机械科学与技术 25.1(2006):21-23. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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