变形机器人倾翻稳定性仿真分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 马书根 ; 李斌; 王越超; 刘金国
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| 刊名 | 系统仿真学报
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 18期号:2页码:409-415 |
| 关键词 | 变形机器人 稳定锥 倾翻稳定指数 能动构形 非结构环境 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | Simulation Analysis of Shape Shifting Robot’s Tipover Stability |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能。理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2336285 |
| 资助机构 | 国家“863”高科技计划资助项目(2001AA422360) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2797]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘金国 |
| 作者单位 | 1.日本立命馆大学COE研究机构 2.中国科学院研究生院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马书根,李斌,王越超,等. 变形机器人倾翻稳定性仿真分析[J]. 系统仿真学报,2006,18(2):409-415. |
| APA | 马书根,李斌,王越超,&刘金国.(2006).变形机器人倾翻稳定性仿真分析.系统仿真学报,18(2),409-415. |
| MLA | 马书根,et al."变形机器人倾翻稳定性仿真分析".系统仿真学报 18.2(2006):409-415. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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