链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 马书根 ; 刘金国; 王越超; 李斌
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| 刊名 | 系统仿真学报
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 18期号:3页码:688-692 |
| 关键词 | 可重构模块机器人 变形机器人 链式结构 非同构构形 构形矩阵 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | Simulation Analysis of the Non-isomorphic Configurations for a Novel Link-type Reconfigurable Modular Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2362989 |
| 资助机构 | 国家“863”高科技计划资助项目(2001AA422360) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2799]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘金国 |
| 作者单位 | 1.日本立命馆大学COE推进机构 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 3.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马书根,刘金国,王越超,等. 链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究[J]. 系统仿真学报,2006,18(3):688-692. |
| APA | 马书根,刘金国,王越超,&李斌.(2006).链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究.系统仿真学报,18(3),688-692. |
| MLA | 马书根,et al."链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究".系统仿真学报 18.3(2006):688-692. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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