可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李斌 ; 王明辉; 马书根; 王越超
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 27期号:10页码:1178-1182 |
| 关键词 | 可重构星球机器人 模块化控制系统 分层混合式控制结构 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Control architecture and implementation of modularized control system for RPRS |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2424053 |
| 资助机构 | “863”国家高技术研究发展计划(2002AA422130)资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2809]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王明辉 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.日本立命馆大学 3.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李斌,王明辉,马书根,等. 可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现[J]. 仪器仪表学报,2006,27(10):1178-1182. |
| APA | 李斌,王明辉,马书根,&王越超.(2006).可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现.仪器仪表学报,27(10),1178-1182. |
| MLA | 李斌,et al."可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现".仪器仪表学报 27.10(2006):1178-1182. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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