一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量
文献类型：期刊论文
| 作者 | 钟华 ; 李艳杰; 吴镇炜; 刘齐芳
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 27期号:S2页码:1094-1096 |
| 关键词 | 零力矩点 仿人机器人 反作用力 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Modeling and measurement of ZMP of a humanoid robot based on reaction |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | “零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标。本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图。由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2813]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 李艳杰 |
| 作者单位 | 1.沈阳理工大学机械工程学院 2.中国科学院研究生院 3.沈阳大陆自动化技术有限责任公司 4.中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 钟华,李艳杰,吴镇炜,等. 一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量[J]. 仪器仪表学报,2006,27(S2):1094-1096. |
| APA | 钟华,李艳杰,吴镇炜,&刘齐芳.(2006).一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量.仪器仪表学报,27(S2),1094-1096. |
| MLA | 钟华,et al."一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量".仪器仪表学报 27.S2(2006):1094-1096. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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