基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吴镇炜 ; 钟华
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| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 17期号:3页码:227-229，233 |
| 关键词 | 仿人机器人 构形控制 冗余度 操作臂 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Minimal Joint Motion of Manipulator of Humanoid Robot Based on Configuration Control |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2344517 |
| 资助机构 | 国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2831]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 钟华 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴镇炜,钟华. 基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究[J]. 中国机械工程,2006,17(3):227-229，233. |
| APA | 吴镇炜,&钟华.(2006).基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究.中国机械工程,17(3),227-229，233. |
| MLA | 吴镇炜,et al."基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究".中国机械工程 17.3(2006):227-229，233. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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