可重构模块机器人倾翻稳定性研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘金国 ; 李斌; 谈大龙
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 27期号:3页码:241-246，283 |
| 关键词 | 可重构模块机器人 稳定锥 倾翻性能指数 对称构形 非结构环境 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Research on the Tipover Stability of a Reconfigurable Modular Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础上,提出稳定锥方法,用倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定.讨论了变形机器人3种对称构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能指数和综合稳定性,并进行了仿真实验和非结构环境实验. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1958498 |
| 资助机构 | 国家863计划资助项目(2001AA422360). |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2859]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 李斌 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘金国,李斌,谈大龙. 可重构模块机器人倾翻稳定性研究[J]. 机器人,2005,27(3):241-246，283. |
| APA | 刘金国,李斌,&谈大龙.(2005).可重构模块机器人倾翻稳定性研究.机器人,27(3),241-246，283. |
| MLA | 刘金国,et al."可重构模块机器人倾翻稳定性研究".机器人 27.3(2005):241-246，283. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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