新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 井涛; 叶长龙; 马书根 ; 李斌; 王越超
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 27期号:6页码:555-560 |
| 关键词 | 蛇形机器人 复合运动 运动学 动力学 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Dynamics Analysis on Serpentine Locomotion of a New Snake-like Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较,为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2089270 |
| 资助机构 | 国家863计划资助项目(2001AA422360) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2873]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 叶长龙 |
| 作者单位 | 1.沈阳远大集团 2.沈阳航空工业学院 3.日本国立茨城大学工学部 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 井涛,叶长龙,马书根,等. 新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析[J]. 机器人,2005,27(6):555-560. |
| APA | 井涛,叶长龙,马书根,李斌,&王越超.(2005).新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析.机器人,27(6),555-560. |
| MLA | 井涛,et al."新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析".机器人 27.6(2005):555-560. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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