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新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析

文献类型:期刊论文

作者井涛; 叶长龙; 马书根; 李斌; 王越超
刊名机器人
出版日期2005
卷号27期号:6页码:555-560
关键词蛇形机器人 复合运动 运动学 动力学
ISSN号1002-0446
其他题名Dynamics Analysis on Serpentine Locomotion of a New Snake-like Robot
产权排序1
英文摘要为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较,为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据.
语种中文
CSCD记录号CSCD:2089270
资助机构国家863计划资助项目(2001AA422360)
公开日期2010-11-29
源URL[http://210.72.131.170//handle/173321/2873]  
专题沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者叶长龙
作者单位1.沈阳远大集团
2.沈阳航空工业学院
3.日本国立茨城大学工学部
4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
井涛,叶长龙,马书根,等. 新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析[J]. 机器人,2005,27(6):555-560.
APA 井涛,叶长龙,马书根,李斌,&王越超.(2005).新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析.机器人,27(6),555-560.
MLA 井涛,et al."新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析".机器人 27.6(2005):555-560.

入库方式: OAI收割

来源:沈阳自动化研究所

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