一种轮式移动机器人实时速度估计方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 谈大龙; 贾培发; 宋亦旭 |
| 刊名 | 机械工程学报
 |
| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 41期号:5页码:60-64 |
| 关键词 | 移动机器人 跟踪控制 估计 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | REAL-TIME VELOCITIES ESTIMATION OF A WHEELED MOBILE ROBOT |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 环境和机器人自身的不确定性影响轮式移动机器人的轨迹跟踪控制性能,此时仅仅使用里程计往往不能正确表达机器人的状态信息。在无速度传感器的情况下,讨论了使用加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人的速度。首先使用滑模观测器进行里程计信号处理,然后对车体加速度信号进行带通滤波提取车体扰动信息,通过频域融合信号表达轮式移动机器人的速度,并针对正交轮式全方位移动机器人进行了轨迹跟踪控制研究。试验结果表明采用融合数据可以更准确提供机器人的状态信息并得到更好的控制性能。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2035951 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2877]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 宋亦旭 |
| 作者单位 | 1.清华大学智能技术与系统国家重点实验室 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谈大龙,贾培发,宋亦旭. 一种轮式移动机器人实时速度估计方法[J]. 机械工程学报,2005,41(5):60-64. |
| APA | 谈大龙,贾培发,&宋亦旭.(2005).一种轮式移动机器人实时速度估计方法.机械工程学报,41(5),60-64. |
| MLA | 谈大龙,et al."一种轮式移动机器人实时速度估计方法".机械工程学报 41.5(2005):60-64. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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