一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵明扬 ; 刘红军; 张波; 隋春平
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 41期号:6页码:60-65 |
| 关键词 | 并联柔索驱动 柔性机器人 奇异摄动 二时标控制 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | MODELING AND CONTROL OF A 3-DOF PARALLEL WIRE DRIVEN FLEXIBLE MANIPULATOR |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律。考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态。在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并联柔性系统的动力学模型。然后,以轨迹控制为目标,分别基于刚性模型和柔性模型设计控制器,并对系统的性能进行分析和仿真。结果表明:基于刚性模型控制器的性能较差,而基于柔性模型的奇异摄动方法则可以获得较好的控制效果。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2087623 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(50275143) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2881]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 隋春平 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵明扬,刘红军,张波,等. 一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制[J]. 机械工程学报,2005,41(6):60-65. |
| APA | 赵明扬,刘红军,张波,&隋春平.(2005).一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制.机械工程学报,41(6),60-65. |
| MLA | 赵明扬,et al."一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制".机械工程学报 41.6(2005):60-65. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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