移动机器人数学模型近似线性化及反馈镇定
文献类型：期刊论文
| 作者 | 董再励 ; 姜勇; 孙茂相
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| 刊名 | 控制工程
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 12期号:1页码:90-93 |
| 关键词 | 近似线性化 平衡流形 状态反馈镇定 李括号 |
| ISSN号 | 1671-7848 |
| 其他题名 | Approximate Linearization and Stabilization of Mathematical Model for WMR |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 研究了非线性控制理论中的近似线性化方法在移动机器人控制上的应用问题。针对机器人控制领域中多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,研究了一种基于平衡流形的近似线性化算法,并用此算法解决了一类完整约束正交轮式全方位移动机器人(WMR)的镇定问题。仿真分析表明,此方法不仅能够实现系统的镇定,而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响,同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程,具有良好的控制效果和实用性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室资助项目(0101);;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室资助项目(RL200110) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2909]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 姜勇 |
| 作者单位 | 1.清华大学智能技术与系统国家重点实验室 2.沈阳工业大学信息科学与工程学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 董再励,姜勇,孙茂相. 移动机器人数学模型近似线性化及反馈镇定[J]. 控制工程,2005,12(1):90-93. |
| APA | 董再励,姜勇,&孙茂相.(2005).移动机器人数学模型近似线性化及反馈镇定.控制工程,12(1),90-93. |
| MLA | 董再励,et al."移动机器人数学模型近似线性化及反馈镇定".控制工程 12.1(2005):90-93. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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