一种基于线性模型的机器人手眼标定新方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 孙茂相; 徐进学; 王颖; 董再励
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| 刊名 | 模式识别与人工智能
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 18期号:4页码:491-495 |
| 关键词 | 机器人手眼标定 矩阵直积 最小二乘法 |
| ISSN号 | 1003-6059 |
| 其他题名 | A New Approach for Robot Hand-Eye Calibration Based on Linear Prototype |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对基于传统手眼标定模型AX=XB的标定问题,引入了由摄像机投影矩阵M构成的数学模型MY=M'YB,并针对该模型提出了一种新解法。该方法运用矩阵直积和特征向量理论,将关于机器人手眼关系矩阵X的问题描述转换成关于关联矩阵Y的线性方程,运用最小二乘法求得线性闭解。该方法消除了传统方法多次分解摄像机传感器系统的内外参数而引入的摄像机传感器系统的固有误差和随机误差的影响。实验表明该方法可以提高手眼系统标定精度。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2023897 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2917]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王颖 |
| 作者单位 | 1.沈阳工业大学信息科学与工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙茂相,徐进学,王颖,等. 一种基于线性模型的机器人手眼标定新方法[J]. 模式识别与人工智能,2005,18(4):491-495. |
| APA | 孙茂相,徐进学,王颖,&董再励.(2005).一种基于线性模型的机器人手眼标定新方法.模式识别与人工智能,18(4),491-495. |
| MLA | 孙茂相,et al."一种基于线性模型的机器人手眼标定新方法".模式识别与人工智能 18.4(2005):491-495. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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