移动机器人数学模型的近似线性化
文献类型：期刊论文
| 作者 | 孙茂相; 姜勇 ; 董再励
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| 刊名 | 沈阳工业大学学报
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 27期号:2页码:200-204 |
| 关键词 | 近似线性化 平衡流形 状态反馈镇定 李括号 完整约束 移动机器人 |
| ISSN号 | 1000-1646 |
| 其他题名 | Study on approximate linearization and stabilization via state feedback for WMR math model |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法,并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题.仿真分析表明,此方法不仅能够实现系统的镇定,而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响,同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程,具有良好的控制效果和实用性. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室资助(0101);;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室资助(RL200110);; |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2925]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 姜勇 |
| 作者单位 | 1.沈阳工业大学信息科学与工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙茂相,姜勇,董再励. 移动机器人数学模型的近似线性化[J]. 沈阳工业大学学报,2005,27(2):200-204. |
| APA | 孙茂相,姜勇,&董再励.(2005).移动机器人数学模型的近似线性化.沈阳工业大学学报,27(2),200-204. |
| MLA | 孙茂相,et al."移动机器人数学模型的近似线性化".沈阳工业大学学报 27.2(2005):200-204. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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