一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 谈大龙; 赵铁军; 赵明扬
|
| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
 |
| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 47期号:8页码:16-18 |
| 关键词 | 仿人机器人 冗余度 运动学 动力学 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | Research on the Kinematics and Dynamics Properties of a 7-DOFS Arm of Humanoid Robot |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 冗余度机构具有高度的灵活性和避障能力,利用冗余自由度可以改善仿人机器人手臂的运动性能。以实现人体手臂的运动特性和操作灵活性为目标,研制了一种7DOF冗余仿人机器人手臂,根据冗余手臂的机构学特点,研究了手臂的运动学和动力学性能,并在工作空间、肘部关节的自运动能力以及手臂自重引起的关节重力矩等方面与其它两种典型的冗余手臂构形进行了比较分析。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170);;辽宁省自然科学基金项目(20032036) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2963]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 赵铁军 |
| 作者单位 | 1.沈阳工业大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谈大龙,赵铁军,赵明扬. 一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究[J]. 组合机床与自动化加工技术,2005,47(8):16-18. |
| APA | 谈大龙,赵铁军,&赵明扬.(2005).一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究.组合机床与自动化加工技术,47(8),16-18. |
| MLA | 谈大龙,et al."一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究".组合机床与自动化加工技术 47.8(2005):16-18. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。