具有万向机构的蛇形机器人运动控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 马书根 ; 叶长龙; 李斌; 王越超
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| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2004 |
| 卷号 | 15期号:24页码:2235-2240 |
| 关键词 | 蛇形机器人 万向机构 非完整约束 运动学控制 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Locomotion Control of a Snake-like Robot with Omnidirectional Mechanisms |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构 ,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进 ,在单元上增加被动轮机构 ,使其具有万向机构的特点。该单元不仅能够用被动轮驱动机器人运动 ,而且增加了类似于主动轮的驱动机构 ,克服了被动轮驱动能力弱的缺点 ,增强了机器人的运动能力。在分析非完整约束的基础上 ,对蛇形机器人的运动学和冗余度进行分析 ,提出了控制该类蛇形机器人运动的分解矩阵方法和分组交替运动法。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1662267 |
| 资助机构 | 国家 8 63高技术研究发展计划资助项目(42 0 0 1AA42 2 3 60 ) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3063]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 叶长龙 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.沈阳工业大学机械工程学院 4.日本国立茨城大学工学部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马书根,叶长龙,李斌,等. 具有万向机构的蛇形机器人运动控制[J]. 中国机械工程,2004,15(24):2235-2240. |
| APA | 马书根,叶长龙,李斌,&王越超.(2004).具有万向机构的蛇形机器人运动控制.中国机械工程,15(24),2235-2240. |
| MLA | 马书根,et al."具有万向机构的蛇形机器人运动控制".中国机械工程 15.24(2004):2235-2240. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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