并联柔索驱动操作臂静刚度的理论分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 隋春平 ; 赵明扬
|
| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
 |
| 出版日期 | 2004 |
| 期号 | 7页码:27-30 |
| 关键词 | 并联柔索驱动 矢量闭合 微分变换 静刚度 变刚度 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 文章对并联柔索驱动机器人(PWDRs)的静态刚度问题进行了理论分析。首先，基于微分变换原理，提出并证明了关于柔索矩阵微小变化变分形式的命题，在此基础上推导了操作臂完整刚度的解析公式，它包括与结构参数有关的刚度及与柔索张力有关的刚度两部分。然后，对这一理论结果进行了数值仿真。研究结果表明：操作臂刚度不仅依赖于机构几何尺寸、柔索与电机刚度及操作臂位置与姿态等结构参数，还与柔索的张力有关、因此，可以通过改变柔索张力来调节PWDRs操作臂的刚度．实现机构变刚度。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金 (50 2 751 4 3)资助 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3075]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人学开放实验室 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 隋春平,赵明扬. 并联柔索驱动操作臂静刚度的理论分析[J]. 组合机床与自动化加工技术,2004(7):27-30. |
| APA | 隋春平,&赵明扬.(2004).并联柔索驱动操作臂静刚度的理论分析.组合机床与自动化加工技术(7),27-30. |
| MLA | 隋春平,et al."并联柔索驱动操作臂静刚度的理论分析".组合机床与自动化加工技术 .7(2004):27-30. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。