蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王越超 ; 罗继曼; 马书根; 李斌; 陈丽
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2003 |
| 卷号 | 13期号:7页码:54-57 |
| 关键词 | 蛇形机器人 模块可重构 翻滚运动 越障 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Studies on Rolling Locomotion and Crossing over Obstacles of a Snake-robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦力和互相垂直的两个运动平面内异相波的相互作用产生驱动力。翻滚的方向和姿态由两个波形曲线的相差和传播方向决定。利用翻滚运动 ,实现了少模块数蛇形机器人的越障运动 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1203905 |
| 资助机构 | 863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 3 60 )资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3081]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 陈丽 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.沈阳建筑工程学院 3.日本国立茨城大学工学部系统工程系 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王越超,罗继曼,马书根,等. 蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究[J]. 高技术通讯,2003,13(7):54-57. |
| APA | 王越超,罗继曼,马书根,李斌,&陈丽.(2003).蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究.高技术通讯,13(7),54-57. |
| MLA | 王越超,et al."蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究".高技术通讯 13.7(2003):54-57. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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