非完整自主车基于圆轨迹的道路避障
文献类型：期刊论文
| 作者 | 吕宗涛; 司秉玉; 徐心和 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2003 |
| 卷号 | 25期号:2页码:147-151 |
| 关键词 | 非完整自主车 运动模型 避障 圆轨迹 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | CIRCLE LOCUS-BASED OBSTACLE AVOIDANCE FOR NONHOLONOMIC MOBILE ROBOT |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略。先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现。然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行。在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备。尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求。最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1181186 |
| 资助机构 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室基金资助,(项目编号:RL200203)。 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3093]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 司秉玉 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.东北大学信息科学与工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吕宗涛,司秉玉,徐心和. 非完整自主车基于圆轨迹的道路避障[J]. 机器人,2003,25(2):147-151. |
| APA | 吕宗涛,司秉玉,&徐心和.(2003).非完整自主车基于圆轨迹的道路避障.机器人,25(2),147-151. |
| MLA | 吕宗涛,et al."非完整自主车基于圆轨迹的道路避障".机器人 25.2(2003):147-151. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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