柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘红军; 张波; 战红春; 赵明扬 ; 单光坤
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2003 |
| 卷号 | 25期号:3页码:198-200，204 |
| 关键词 | 柔索驱动 并联机器人 约束机构 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | KINEMATICS AND STATICS ANALYSIS OF A 3-DOF SPHERE PARALLEL WIRE DRIVEN MECHANISM |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件 ,它结合了并联结构和柔索驱动的优点 .文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人 ,采用四根柔索驱动 .由于约束机构的引入 ,机器人可实现在空间的三维转动 .介绍柔索驱动并联机器人的机构构型 ,给出了位姿逆解 ,建立了静力平衡方程和运动学方程 ,讨论了柔索拉力的确定方法 .研究结果证明在加入了约束机构后 ,柔索机器人可以实现更多的运动形式 ,这就为更广泛的应用柔索驱动成为可能 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1180510 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 2 75 14 3 ) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3095]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 张波 |
| 作者单位 | 1.沈阳工业大学 2.中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室 3.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘红军,张波,战红春,等. 柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究[J]. 机器人,2003,25(3):198-200，204. |
| APA | 刘红军,张波,战红春,赵明扬,&单光坤.(2003).柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究.机器人,25(3),198-200，204. |
| MLA | 刘红军,et al."柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究".机器人 25.3(2003):198-200，204. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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