超冗余度机械臂的路径安全性优化研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王建滨; 马培荪; 徐军; 郝颖明
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| 刊名 | 上海交通大学学报
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| 出版日期 | 2003 |
| 卷号 | 37期号:5页码:710-714 |
| 关键词 | 随机路标法 超冗余度机械臂 路径规划 图论 Dijkstra算法 |
| ISSN号 | 1006-2467 |
| 其他题名 | Planning Safe Optimal Path for Hyper Redundant Manipulator |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化为网格结构 .基于此网络 ,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型 ,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划 .仿真结果表明 ,相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1236393 |
| 资助机构 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3179]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王建滨 |
| 作者单位 | 1.上海交通大学机械与动力工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王建滨,马培荪,徐军,等. 超冗余度机械臂的路径安全性优化研究[J]. 上海交通大学学报,2003,37(5):710-714. |
| APA | 王建滨,马培荪,徐军,&郝颖明.(2003).超冗余度机械臂的路径安全性优化研究.上海交通大学学报,37(5),710-714. |
| MLA | 王建滨,et al."超冗余度机械臂的路径安全性优化研究".上海交通大学学报 37.5(2003):710-714. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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