用于视觉定位的合作目标识别图像处理方法研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 金明华1,2 |
| 答辩日期 | 2002 |
| 文献子类 | 硕士 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 朱枫 |
| 关键词 | 自主移动载体 全局定位 视觉传感器 图像处理 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 英文摘要 | 自主（智能）移动载体是机器人学研究与发展的一个重要方向，感知与决策是自主（智能）化必需的基本功能，这种能力可以使移动载体时时自我确定自身在环境中的位置，由此可以根据作业任务，作出正确的行为决策和路径选择。因此需要研究各种传感器系统来获取环境与载体的状态信息，以满足环境感知与正确决策的要求。导航定位传感器系统可以提供载体在环境中的位置与方向，因此研究定位一导航传感器与信息处理方法成为机器人学研究中的热点研究内容。本义文中介绍了全局定位的意义，基本概念和技术发展，以及在完成国家技术计划课题过程中实现的采用光学测量原理的新型全局定位传感器系统。在各种全局定位技术中，视觉定位因其所具有的特点成为一种主要的定位方法。本文重点介绍了在全景视觉传感器所取图像中，对合作路标准确提取与识别的图像处工望方法。本文所采用的视觉定位传感器系统设计一应用于室内环境，由合作路标、个景视觉图像接收装置，以及图像采集与数据处理功能模块组成。其合作路标可固定在作业环境周围，视觉传感器和数据处理系统安装在移动载体（机器人）上。该系统通过视觉方式观测环境中的合作路标，可以应用视角法计算出载体在一世界坐标系中的位置和方一向。本文在已有的工作基础上，提出利用先验知识、多窗口结构、分块自适应快速中值滤波、重新量化，以及引入背景信息的自适应最大墒佩阂值等方法，可在具有强光干扰的情况下，正确识别出合作目标，从而提高了系统的可靠性和鲁棒性。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 产权排序 | 1 |
| 页码 | 63页 |
| 分类号 | TP391.41 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/681]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 金明华. 用于视觉定位的合作目标识别图像处理方法研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2002. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。