上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵新刚1 ; 杨启志2; 孙梦涛2; 马新坡2; 蔡静2
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| 刊名 | 江苏大学学报(自然科学版)
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 39期号:5页码:563-569 |
| 关键词 | 上肢康复机器人 绳传动系统 钢丝绳 摩擦力补偿法 试验 |
| ISSN号 | 1671-7775 |
| 其他题名 | Design and analysis of rope driven joint for upper limb rehabilitation robot |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题,提出了一种"钢丝绳+齿形带"的广义驱动方式,将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递.计算得出了钢丝绳拉力大小;运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管之间的摩擦因数,得出钢丝绳摩擦力与负载的关系.将同一根钢丝绳与绳套的组合进行不同弯曲度的试验;改变钢丝绳在软管中的长度,并于末端施加负载;在固定板上安装钢丝绳,测量拉力及摩擦力的大小进而确定钢丝绳型号.应用ADAMS对绳驱动关节的钢丝绳进行仿真分析.结果表明:弯曲程度对钢丝绳摩擦力影响可忽略;钢丝绳摩擦力与其长度、负载大小都成正比;仿真验证了理论分析正确性.试验得到绳最大紧边压力为8 N,实际摩擦力7.6 N;钢丝绳选用304不锈钢,直径定为1.5 mm,最大承重25 kg. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6374534 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(51675239) ; 江苏省自然科学基金资助项目(BK20161344) ; 江苏省六大人才高峰项目(ZBZZ-022) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23351]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 杨启志 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.江苏大学农业装备工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵新刚,杨启志,孙梦涛,等. 上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析[J]. 江苏大学学报(自然科学版),2018,39(5):563-569. |
| APA | 赵新刚,杨启志,孙梦涛,马新坡,&蔡静.(2018).上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析.江苏大学学报(自然科学版),39(5),563-569. |
| MLA | 赵新刚,et al."上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析".江苏大学学报(自然科学版) 39.5(2018):563-569. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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